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工業(yè)機(jī)器人CC Link通訊配置

2023/05/04

CC-Link是一種開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線，其數(shù)據(jù)容量大，通信速度多級(jí)可選擇，而且它是一個(gè)復(fù)合的、開(kāi)放的、適應(yīng)性強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠適應(yīng)于較高的管理層網(wǎng)絡(luò)到較低的傳感器層網(wǎng)絡(luò)的不同范圍。

CC Link配置說(shuō)明
下面以三菱PLC與靈猴工業(yè)機(jī)器人為例，來(lái)介紹CC-Link通訊的配置，如圖1所示。在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人和PLC配置前，需要將PLC、靈猴工業(yè)機(jī)器人的IP地址設(shè)置在同一個(gè)網(wǎng)段上。

圖1 三菱PLC和靈猴機(jī)器人

靈猴TM7-R600工業(yè)機(jī)器人CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定步驟
1.新建工程，在命令【窗口】中獲取靈猴機(jī)器人控制器的MAC地址，將MAC地址提供給靈猴技術(shù)人員，生成CC Link激活碼，如圖2所示。

圖2 MAC地址的獲取

2.在工程文件的【選項(xiàng)配置】中，輸入靈猴技術(shù)人員提供的CC-Link密鑰，如圖3所示。

圖3 CC-Link密鑰的輸入

3.設(shè)置靈猴工業(yè)機(jī)器人CC-Link的IO模塊個(gè)數(shù)，設(shè)置完成后重啟控制器，如圖4所示。

圖4 設(shè)置CC-Link擴(kuò)展IO模塊數(shù)量

4.連接機(jī)器人，監(jiān)控IO狀態(tài)；IN16~IN79和OUT16~OUT79為添加CC-Link后的總線IO,可以實(shí)現(xiàn)和普通IO一樣的功能，如圖5所示。

圖5 IO狀態(tài)監(jiān)控

三菱PLC CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定
1.打開(kāi)三菱PLC軟件（GX Works3），如圖6所示。

圖6 初始界面

2.點(diǎn)擊【工具】—【配置文件管理】—【登陸】中配置PLC的CC Link參數(shù)，如圖7所示。

圖7 CC Link配置界面

3.導(dǎo)入靈猴工業(yè)機(jī)器人CC Link通訊文件，如圖8所示。

圖8 CC Link配置文件

4.點(diǎn)擊【工程】，新建PLC工程，如圖9所示。

圖9 新建PLC工程

5.在【導(dǎo)航】—【參數(shù)】中選擇以太網(wǎng)端口，配置從站IP地址；如圖10所示。

圖10 配置以太網(wǎng)端口

6.PLC軟件中添加靈猴機(jī)器人作為從站，如圖11所示。

圖11 建立PLC從站

7.PLC軟件中設(shè)定靈猴機(jī)器人IP地址，如圖12所示。

圖12 設(shè)定機(jī)器人IP地址

8.點(diǎn)擊【反映設(shè)置并關(guān)閉】,從站IP地址設(shè)置完成，如圖13所示。

圖13 從站IP地址設(shè)置完成

9.PLC軟件中添加CC Link通訊的相關(guān)參數(shù),并傳送到PLC完成連接,如圖14所示。

圖14（a） PLC寄存器地址配對(duì)

圖14（b）配對(duì)完成

10.將配置完成的文件，下載到PLC;如圖15所示。

圖15 下載配置文件

11.在【診斷】—【CC Link IEF Basic診斷(B)】里查看PLC與靈猴機(jī)器人是否配對(duì)成功。如圖16所示。

圖16 查看傳送狀態(tài)

當(dāng)傳送狀態(tài)為傳送中，表示配對(duì)成功；當(dāng)傳送狀態(tài)為未確定時(shí)，表示配對(duì)失敗，需重新檢查設(shè)定參數(shù)是否正確。

工業(yè)機(jī)器人與PLC通訊測(cè)試，以I/O輸入輸出為例
1．打開(kāi)PLC軟件，調(diào)用I/O監(jiān)控界面；如圖17所示；

圖17 I/O監(jiān)控界面

2．打開(kāi)機(jī)器人I/O輸出信號(hào)，查看三菱PLC信號(hào)輸入狀態(tài)；如圖18所示；

圖18 機(jī)器人輸出對(duì)應(yīng)PLC輸入

3．在PLC里輸出I/O信號(hào)，查看機(jī)器人輸入信號(hào)狀態(tài)，如圖19所示。

圖19 PLC輸出對(duì)應(yīng)機(jī)器人輸入

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